關(guān)于單軸機(jī)械手的用語說明和使用注意點(diǎn)

文章來源：東莞希思克傳動(dòng)科技有限公司    發(fā)布日期：2018-7-20    瀏覽：2574次

隨著互聯(lián)網(wǎng)工業(yè)時(shí)代的崛起，使用自動(dòng)化機(jī)械工作越來越多，逐步替代傳統(tǒng)人工，據(jù)了解目前應(yīng)用較多的是單軸機(jī)械手，那么在實(shí)際應(yīng)用過程中，我們?cè)撟⒁饽男┘?xì)節(jié)事項(xiàng)呢？下面來聽聽希思克技術(shù)工程師的解答。

     安裝方向
     單軸機(jī)械手的安裝方向以半分為水平安裝，墻面安裝，傾斜安裝等。
     注意：當(dāng)滑塊固定，將本體移動(dòng)時(shí)，為倒置安裝。倒置安裝時(shí)必須將滑臺(tái)本體重量計(jì)入負(fù)載。

     速度/加速度
     單軸機(jī)械手的最大運(yùn)行速度取決于直線運(yùn)動(dòng)單元的導(dǎo)程和馬達(dá)轉(zhuǎn)速特性。加速度的大小會(huì)影響可搬運(yùn)重量。滾珠絲桿型加速度一般設(shè)定為0.3G，導(dǎo)程為5mm時(shí)，一般加速度設(shè)定為     0.15G（1G=9.8mm/sec2），家速度增大時(shí)，可搬運(yùn)重量會(huì)減少，同時(shí)會(huì)增加定位時(shí)的振動(dòng)收束時(shí)間。

     額定推力
     額定推力是馬達(dá)在額定轉(zhuǎn)矩和額定速度的運(yùn)行狀態(tài)下，通過滾珠絲桿或同步齒形帶傳動(dòng)，將馬達(dá)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)的推力值。

     定位精度/重復(fù)定位精度
     定位精度的衡量標(biāo)準(zhǔn)一般有定位精度和重復(fù)定位精度。
     定位精度也叫絕對(duì)定位進(jìn)度，指實(shí)際移動(dòng)距離和指令距離之間的最大偏差量。
     重復(fù)定位精度是指多次實(shí)際移動(dòng)距離之間的最大偏差值，一般以同一方向至同一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行7次重復(fù)定位和測(cè)量，該測(cè)量讀數(shù)的最大差值的1/2之前標(biāo)注±符號(hào)，作為測(cè)量值。

     允許突出量
     當(dāng)負(fù)載中心和滑臺(tái)產(chǎn)生偏置時(shí)，以及在加減速階段，都會(huì)產(chǎn)生附加力矩。允許突出量和允許偏置負(fù)載由線性導(dǎo)軌的承載能力和壽命決定。
     在通常情況下，是以線性導(dǎo)軌的壽命為10000km時(shí)的允許值。當(dāng)超過允許范圍使用時(shí)，必須另行設(shè)置支撐導(dǎo)軌，或降低動(dòng)作條件，避免單軸機(jī)械手線軌超負(fù)荷運(yùn)行。

     本體精度
     本地底部水平基準(zhǔn)面和滑動(dòng)部分安裝基準(zhǔn)面的行走平行度為±0.05mm/m以下。
     安裝面的平行度應(yīng)保證在±0.05mm/m以下。
     滑動(dòng)部分安裝面和安裝基準(zhǔn)面的行走平行度獲得方法參見下圖。

     原點(diǎn)及行程限位開關(guān)
     標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的感應(yīng)開關(guān)包含原點(diǎn)，正限位開關(guān)和負(fù)限位開關(guān)。原點(diǎn)設(shè)定為靠近馬達(dá)側(cè)，負(fù)限位開關(guān)距離原點(diǎn)為10mm。

     注意：
     在接通馬達(dá)之前，請(qǐng)務(wù)必先對(duì)原點(diǎn)和行程開關(guān)的工作狀態(tài)進(jìn)行手動(dòng)測(cè)試。
     在通電以前，請(qǐng)先確認(rèn)馬達(dá)的轉(zhuǎn)角和速度，并設(shè)定為低速范圍。
     請(qǐng)將滑座移動(dòng)到行程中間位置后，才可通電運(yùn)行。

     靜態(tài)/動(dòng)態(tài)容許力矩
     靜態(tài)容許力矩是指在承受最大應(yīng)力的接觸部分上，使?jié)L動(dòng)體的永久變形量與滾動(dòng)面的永久變形量之和達(dá)到滾動(dòng)體直徑的0.0001倍，大小和方向均一定的力矩。靜態(tài)容許力矩是靜態(tài)力矩的極限。

     基本靜額定負(fù)荷是指在承受最大應(yīng)力的接觸部分上，使?jié)L動(dòng)體的永久變形量與滾動(dòng)面的永久變形量之和達(dá)到滾動(dòng)體直徑的0.0001倍，大小和方向均一定的靜負(fù)荷。

     基本動(dòng)額定負(fù)荷是指在負(fù)荷的方向和大小不變的狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)單元的額定壽命為50km時(shí)的最大負(fù)荷。

     動(dòng)態(tài)容許力矩為設(shè)定使用壽命為10，000km時(shí)，直線運(yùn)動(dòng)單元可以承載的最大力矩值，在不超過容許力矩的場(chǎng)合運(yùn)行，可以獲得更長(zhǎng)的壽命。超過容許力矩運(yùn)行將會(huì)降低機(jī)械手的使用壽命。

     壽命/額定壽命
     當(dāng)直線運(yùn)動(dòng)單元承受負(fù)荷并作運(yùn)動(dòng)時(shí)，珠道表面與鋼珠因不斷循環(huán)應(yīng)力的作用，一旦到達(dá)滾動(dòng)疲勞的臨界值，接觸面就會(huì)開始產(chǎn)生疲勞破壞，并在部分表面發(fā)生鱗片狀剝落，這一現(xiàn)象稱為表面剝離。壽命的定義即為珠道表面及鋼珠第一次表面剝落時(shí)為止的總運(yùn)行距離。額定壽命是指直線運(yùn)動(dòng)部件在額定負(fù)荷下運(yùn)行，其中90%未曾發(fā)生表面剝離現(xiàn)象而能達(dá)到的總運(yùn)行距離。

     垂直負(fù)載保護(hù)
     在垂直使用時(shí)，必須考慮電源中斷的情況下可能造成的負(fù)載突然掉落造成的潛在危險(xiǎn)。
     在選用馬達(dá)時(shí)，應(yīng)設(shè)計(jì)斷電剎車保護(hù)裝置。
     在垂直使用時(shí)，需要考慮克服負(fù)載自重對(duì)驅(qū)動(dòng)力矩的影響。

     通過上述我們希思克技術(shù)工程的詳細(xì)描述，想必對(duì)大家都有一個(gè)清晰的認(rèn)知，單軸機(jī)械手作為目前自動(dòng)化的首選，在實(shí)際操作中還是要相當(dāng)注意的，后續(xù)應(yīng)用中有哪些不清楚的地方，可以隨時(shí)致電我司進(jìn)行聯(lián)系。

相關(guān)文章閱讀推薦如何計(jì)算退希思克單軸機(jī)械手的壽命？